I det här fallet är det svårt säga att det är bättre. Det är inte så att koden blir snabbare, mindre eller något sådant. Kanske till och med tvärtom - det blir en viss (marginell) overhead att skapa iteratorn.
Att använda en const_iterator gör att du inte råker ändra data av misstag (kompileringsfel).
Beroende på vad du har för datastruktur kan man göra en smartare iterator, som kanske cachar data smart och gör att det går snabbare att loopa igenom (vid större datamängder). Då kan du transparent jobba med iteratorn.
Det är mer i komplexa exempel du har nytta av iteratorer. Men även om du vill använda predikat-funktioner för att sedan låta STL gå igenom en godtycklig container åt dig och plocka ut alla element som uppfyller vissa villkor.