Det finns mänder med olika sätt att lösa det på och det är nog inte värt att ta en diskussion om vilket som är bäst Det du måste göra är att clear:a dina floats (bra svengelska).
Nånting direkt efter dina två divar måste clear:a.
http://www.quirksmode.org/css/clearing.html
http://www.456bereastreet.com/archive/200502/simple_clearing_of_floats/
osv osv det finns mängder med sidor där ute som visar olika sätt att göra det på. Google efter det om du inte nöjer dig med dessa.
Enklast och snabbast om du inte bryr dig så mycket är att bara lägga till <div style="clear:both;"></div> direkt efter <div id="c">text</div>

