Jag försöker lära mig det här med absolut positionering, men har stött på några problem...
Som jag har förstått det hamnar de absolutpositionerade elementen relativt det "närmsta" relativt positionerade elementet.
Jag har då testat att sätta en relativt positionerad div ytterst med fast bredd och lägger divar inuti den. Det funkar bra så länge innehållet i de absolut positionerade divarna inte hamnar utanför fönstret. I så fall störs hela layouten...
Det enda som "behöver" absolut positionering i ditt exempel är menyn. Om du låter #content och #footer vara statiska så blir det nog ungefär som du vill ha det, skulle jag tro. Sätt margin-left på #content för att ge plats åt menyn bara. :)
När du positionerar ett element absolut tas det ut ur dokumentflödet, så det går inte att få #footer under #content om du inte vet vilken höjd #content har. Dessutom kan du inte få din #container att sträcka sig ner till din #footer eftersom du inte vet höjden...
När ett element inte är positionerat ligger det kvar i dokumentflödet, så din #container sträcker sig så långt som dess innehåll behöver. Om din #content och #footer är kortare än #meny så kommer #meny att hamna utanför din #container, av samma anledning som tidigare.