Visst kan du ta med alla kommentarer i samma fråga
SELECT p.ID, p.title, p.post,c.id as commentid,c.title as commenttitle, c.post as commentpost FROM blogpost p
LEFT OUTER JOIN comments c ON p.ID=c.blogpostID
ORDER BY p.ID DESC LIMIT $offset, $rowsPerPage
..med en LEFT join så att du får med blogpost som saknar comments.
Men, du får bara ett resultatset, så det inte direkt värt besväret. Sök ut kommentarerna i en egen fråga.